Bereits im Frühmittelalter war Wörth ein bedeutender königlicher Herrschaftsplatz, 1291 wurde es erstmals als Stadt urkundlich erwähnt. Im ausgehenden Mittelalter entwickelte sich die Stadt zwischen Odenwald und Spessart zu einem viel genutzten Holzumschlagplatz, durch die Lage am Main entstanden mehrere Werften, von denen die letzte erst 1918 nach Erlenbach ans gegenüber liegende Ufer wechselte. Von dieser Zeit gibt das Schifffahrts- und Schiffbaumuseum in der ehemaligen St. Wolfgangskirche anschaulich Zeugnis. Seit 1816 gehört Wörth zu Bayern, die Stadt südlich von Aschaffenburg zählt heute etwa 4.600 Einwohner.